電機失速
（1） 故障原因：速度反饋的極性搞錯。
處理方法：
a、如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動器上可以）
b、如使用測速機，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。
c、如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。
d、如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。
（2） 故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。
處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。
8LSA25.D8060S000-3
8LSA25.D8060S100-3
8LSA25.D8060S200-3
8LSA25.D8060S300-3
8LSA25.D9060S000-3
8LSA25.D9060S100-3

伺服電機高速旋轉(zhuǎn)時出現(xiàn)電機偏差計數(shù)器溢出錯誤，如何處理？
（1）故障原因：高速旋轉(zhuǎn)時發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤;
處理方法：檢查電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。
（2）故障原因：輸入較長指令脈沖時發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤
處理方法：
a、增益設置太大，重新手動調(diào)整增益或使用自動調(diào)整增益功能;
b、延長加減速時間;
c、負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構(gòu)提高負荷能力。
（3）故障原因：運行過程中發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤。
處理方法：
a.增大偏差計數(shù)器溢出水平設定值;
b.減慢旋轉(zhuǎn)速度;
c.延長加減速時間;
d.負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構(gòu)提高負載能力。
8LSA37.DA030S000-3
8LSA37.DA030S100-3
8LSA37.DA030S200-3
8LSA37.DA030S300-3
8LSA37.DA060S000-3
8LSA37.DA060S100-3

伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)：
　　伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)由電源電路、繼電器板電路、主控板電路、驅(qū)動板電路及功率變換電路組成。電源電路作用，將外部輸入的直流電轉(zhuǎn)換為大小不同的直流電輸出，為后續(xù)的繼電器板、驅(qū)動板、功率變換電路提供直流電源。繼電器板作用，提供直流電完成控制信號、檢測信號傳遞。
貝加萊SafeMOTION 2軸模塊
8EI2X2HWDS0.XXXX-1
8EI2X2MWDS0.XXXX-1
8EI4X5HWDS0.XXXX-1
8EI4X5MWDS0.XXXX-1
8EI8X8HWDS0.XXXX-1
8EI8X8MWDS0.XXXX-1

伺服驅(qū)動器的工作原理
　　功率驅(qū)動單元通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程，整流單元(AC-DC)主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。
四、伺服驅(qū)動器控制方式
　　一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。
　　1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。
　　2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。
　　應用主要在對材質(zhì)的手里有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉(zhuǎn)矩的設定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。
貝加萊逆變模塊（雙軸模塊）
貝加萊柜內(nèi)安裝
8BVI0014HWD0.000-1
8BVI0028HWD0.000-1
8BVI0055HWD0.000-1
8BVI0110HWD0.000-1
8BVI0220HWD0.000-1

輸入信號的類型及電壓等級
開關(guān)量輸入模塊有直流輸入、交流輸入和交流／直流輸入三種類型。選擇時主要根據(jù)現(xiàn)場輸入信號和周圍環(huán)境因素等。直流輸入模塊的延遲時間較短，還可以直接與接近開關(guān)、光電開關(guān)等電子輸入設備連接；交流輸入模塊可靠性好，適合于有油霧、粉塵的惡劣環(huán)境下使用。
　　開關(guān)量輸入模塊的輸入信號的電壓等級有：直流5Ｖ、12Ｖ、24Ｖ、48Ｖ、60Ｖ等；交流110Ｖ、220Ｖ等。選擇時主要根據(jù)現(xiàn)場輸入設備與輸入模塊之間的距離來考慮。話？Ｖ、12Ｖ、24Ｖ用于傳輸距離較近場合，如5Ｖ輸入模塊遠不得超過１０米。距離較遠的應選用輸入電壓等級較高的模塊。
　　2）輸入接線方式
　　開關(guān)量輸入模塊主要有匯點式和分組式兩種接線方式，
　　匯點式的開關(guān)量輸入模塊所有輸入點共用一個公共端（COM）；而分組式的開關(guān)量輸入模塊是將輸入點分成若干組，每一組（幾個輸入點）有一個公共端，各組之間是分隔的。分組式的開關(guān)量輸入模塊價格較匯點式的高，如果輸入信號之間不需要分隔，一般選用匯點式的。
　　3）注意同時接通的輸入點數(shù)量
　　對于選用高密度的輸入模塊（如32點、48點等），應考慮該模塊同時接通的點數(shù)一般不要超過輸入點數(shù)的60％。
　　4）輸入門檻電平
　　為了提高系統(tǒng)的可靠性，考慮輸入門檻電平的大小。門檻電平越高，抗干擾能力越強，傳輸距離也越遠
貝加萊X20系統(tǒng)帶涂層
貝加萊總線模塊
X20CBM01
X20CBM11
X20CBM12
X20CBM31
X20CBM32

電纜爆炸怎么辦
　?。?）切斷起火電纜電源。電纜著火燃燒，無論何原因引起，都應立即切斷電源，然后，根據(jù)電纜所經(jīng)過的路徑和特征，認真檢查，找出電纜的故障點，同時應迅速組織人員進行撲救。
　?。?）電纜溝內(nèi)起火非故障電纜電源的切斷。當電纜溝中的電纜起火燃燒時，如果與其同溝并排敷設的電纜有明顯的著火可能性，則應將這些電纜的電源切斷。電纜若是分層排列，則將起火電纜上面的受熱電纜電源切斷，然后將與起火電纜并排的電纜電源切斷，將起火電纜下面的電纜電源切斷。
　?。?）關(guān)閉電纜溝隔火門或堵死電纜溝兩端。當電纜溝內(nèi)的電纜起火時，為了避免空氣流通，以利迅速滅火，應將電纜溝的隔火門關(guān)閉或?qū)啥硕滤?，采用窒息的方法滅火?br /> 　?。?）做好撲滅電纜火災時的人身防護。由于電纜起火燃燒會產(chǎn)生大量的濃煙和毒氣，撲滅電纜火災時，撲救人員應戴防毒面具。為防止撲救過程中的人身觸電，撲救人員還應戴橡皮手套和穿上絕緣靴，若發(fā)現(xiàn)高壓電纜一相接地，撲救人員應遵守：室內(nèi)不得進入距故障點4m以內(nèi)，室外不得進入距故障點8m以內(nèi)，以免跨步電壓及接觸電壓傷人。救護受傷人員不在此限，但應采取防護措施。
　?。?）撲滅電纜火災采用的滅火器材。撲滅電纜火災應采用滅火機滅火，如干粉滅火機、“1211”滅火機、二氧化碳滅火機等；也可使用干砂或黃土覆蓋；如果用水滅火，使用噴霧水槍；若火勢猛烈，又不可能采用其他方式撲救，待電源切斷后，可向電纜溝內(nèi)灌水，用水將故障封住滅火。
　?。?）撲救電纜火災時，禁止用手直接觸摸電纜鋼鎧和移動電纜。
80CM05001.26-01
80CM10001.26-01
貝加萊增量式編碼器電纜，M12
80CM02003.26-01
80CM05003.26-01
80CM10003.26-01