高速公路不僅是交通運輸業(yè)的一部分,也是""發(fā)展戰(zhàn)略的核心.如今,我國的高速公路總里程已達13.1萬公里,全球,用于綠化環(huán)境,防止眩光,保障安全的綠籬隔離帶在高速公路中處處可見.為了達到良好的綠化指標,需要對其進行定期的養(yǎng)護修剪.傳統(tǒng)的高速公路綠籬修剪設備存在智能化程度低,修剪穩(wěn)定性弱,功能多樣性差等問題,針對上述問題設計一款新型的高速公路綠籬修剪機器人,對修剪機械臂進行正/逆運動學分析,操作空間求解,剛?cè)狁詈蟿恿W建模以及避障路徑規(guī)劃等研究.本課題源于國家自然科學基金資助項目(項目編號:51375519).本文主要研究內(nèi)容如下:
(1)根據(jù)綠籬隔離帶的綠化指標和修剪機器人的技術(shù)要求,規(guī)劃與建立高速公路綠籬修剪機器人的總體布局,從修剪對象,養(yǎng)護功能以及實際情況等考慮,設計高速公路綠籬修剪機器人的本體結(jié)構(gòu),分析驅(qū)動系統(tǒng)的工作方式和控制系統(tǒng)的設計要求,完成驅(qū)動系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的設計,構(gòu)建并研制實驗樣機.
(2)以設計的修剪機械臂為研究對象,通過D-H法創(chuàng)建其連桿簡化模型,進行運動學正解,求得修剪機械臂的末端刀具位姿方程,采用反變換法進行修剪機械臂逆運動學解耦,推導各關節(jié)角運動表達式,基于Monte Carlo法求解修剪機械臂操作空間,通過MATLAB進行操作空間的數(shù)值仿真,驗證運動學模型的正確性和修剪機械臂結(jié)構(gòu)的合理性,為后續(xù)動力學和避障規(guī)劃研究作鋪墊.
(3)基于多體柔性動力學理論,通過浮動系法建立柔性修剪機械臂系統(tǒng)坐標系,根據(jù)假設模態(tài)法描述臂桿彈性變形量,采用Lagrange法及虛功原理推導修剪機械臂剛?cè)狁詈蟿恿W方程,在ADAMS仿真軟件中進行修剪機械臂剛性和柔性的動力學對比仿真,研究柔性因素對系統(tǒng)動力學特性的影響,進一步驗證建立剛?cè)狁詈蟿恿W模型的必要性,為以后控制和結(jié)構(gòu)優(yōu)化研究提供理論依據(jù).
(4)針對非結(jié)構(gòu)環(huán)境下高速公路綠籬修剪機器人手臂實時準確避障問題,提出一種基于擾動人工勢場法(PAPF)的避障路徑規(guī)劃解決方法.根據(jù)綠籬隔離帶與障礙物分布情況,構(gòu)建包絡障礙物簡化模型,分析機械臂與障礙物的碰撞條件,求解機械臂在修剪過程中的避碰空間.引入斥力場調(diào)節(jié)策略優(yōu)化勢場模型,建立斥力場擾動機制調(diào)整斥力影響方式,消除傳統(tǒng)算法中局部極小點和目標不可達等現(xiàn)象.在避碰空間應用PAPF算法進行路徑規(guī)劃仿真,仿真結(jié)果表明,機械臂跳出局部極小點,靈活順利避障,成功抵達目標點,驗證了該方法的有效性和可行性.

針對車載綠籬修剪機難以在公園道路自動行走的問題,在視覺系統(tǒng)的基礎上,提出一種初始點Hough變換算法,可用于指導小型車輛在公園道路的自動化導航,從而實現(xiàn)公園綠籬修剪的機械化和智能化.算法主要包括五部分:目標區(qū)域的截取,HSI彩色空間的轉(zhuǎn)換,S分量圖的二值化及形態(tài)學處理,導航點的求取與導航線的擬合.為了減少圖像的計算量和干擾,只截取拍攝圖像的部分區(qū)域作為目標區(qū)域;為了減少光照不均勻的影響,將RGB圖像轉(zhuǎn)換為HSI圖像,并提取S分量圖作為研究對象;采用Otsu法二值化S分量圖,并采用形態(tài)學處理填充二值圖像的孔洞;針對傳統(tǒng)的Hough變換計算量大的缺點,提出一種初始點Hough變換擬合導航路徑.試驗結(jié)果表明,該文提出的初始點Hough變換具有較高的性,實時性的優(yōu)點.

隨著綠化面積的大大增加,單純靠人工修剪綠籬已逐漸不能滿足需求,并且人工修剪效率低下,危險性高,環(huán)保性差。該文設計的電動綠籬修剪機以驅(qū)動車裝載綠籬修剪機的形式進行修剪作業(yè),由手機APP進行遠程操作。從機器整體設計要求入手,進行驅(qū)動車以及綠籬修剪機的機械設計,加工制造驅(qū)動車及綠籬修剪機水平、垂直方向的調(diào)節(jié)機構(gòu),選配驅(qū)動電機、推桿電機、刀具旋轉(zhuǎn)電機、導軌、電動千斤頂?shù)?完成電控設計及整機軟件編寫。

本實用新型公開了車載式綠籬修剪機,包括承載車,修剪機,所述的修剪機包括底盤,立臂,配重,橫臂,修剪馬達和剪切刀架組合,刀頭油缸,橫臂支撐油缸,底盤與承載車后部連接,底盤內(nèi)設有液壓泵站和液壓控制總成,立臂與底盤連接,橫臂與立臂鉸接,橫臂支撐油缸底座與立臂連接,橫臂與橫臂支撐油缸的活塞外端鉸接,橫臂的一端與配重連接,橫臂的另一端設有連接件,所述連接件與剪切刀架組合中部鉸接,刀頭油缸的一端與橫臂的端部鉸接,另一端與剪切刀架組合的上殼體鉸接,內(nèi)橫臂與收縮油缸連接;剪切刀架組合中的修剪馬達與剪切刀架連接,刀頭油缸,收縮油缸,橫臂支撐油缸分別與液壓泵站和液壓控制總成相連,承載車駕駛室內(nèi)設有控制臺和監(jiān)視屏.

一、產(chǎn)品介紹

高速公路綠籬修剪機主要用于高速公路、市政園林、城市美化、高速路綠籬修剪機茶園采剪等大幅度修剪工程，它可調(diào)理成平形、梯形、塔形等開關的修剪，江蘇修剪機，修剪速度每小時10-200公里，高速路綠籬修剪機大幅度的進步了作業(yè)功率，綠籬修剪車，減少了勞動力或不安全要素，增強了修剪效果一種用于高速公路植物的修剪機，其特征在于：包括推車、車輪、推動把手、垃圾存放袋、吸風機、傾斜擋板、電鋸固定裝置、螺孔、電鋸支撐裝置、絞接件、電鋸罩、電鋸、電鋸開關、動力裝置、傳動裝置、切割工作裝置、啟動器、油門控制器、油箱、油泵、動力輸出軸、主動齒輪、從動齒輪、調(diào)速器、刀片、刀片保護板；所述推車包括車體、車輪、推動把手，所述車體的內(nèi)部設置有可更換的垃圾存放袋，所述垃圾存放袋為具有透氣功能的袋子

二、使用注意事項

1.運用車載式綠籬機前請有必要仔細閱讀運用說明書，高速路綠籬修剪機將機械的功用以及運用注意事項弄清楚。

2.車載式綠籬機的用處是修剪樹籬、基地分隔帶，路兩端作物等。

3.綠枝機設備的是高速活動切割刀.運用車載式綠籬機前請有必要仔細閱讀運用說明書，高速路綠寒修剪機將機械的功用以及運用主意事項弄清楚。

4.車載式綠籬機的用處是修剪樹籬、基地分隔帶，路兩滿作物等。

5.綠技機設備的是高速活動切割刀，高速路綠籬修剪機車載式修技機，配有兩幅刀片，高速作業(yè)，操作人員一定在堅持清醒下運用，服用了感置藥住后或喝酒在后，請勿運用綠籬修剪機。

6.以下各類場合，請勿運用。

①腳下滑，高速路綠籬修剪機難以堅持不變的功課姿勢時。

②因濃霧或夜間，對作業(yè)現(xiàn)場附近的安全難以招認時。天色欠佳時（下雨、刮勁風、打雷等），

7.運用時高速路綠籬修剪機，有必要先請有閱歷者對綠籬修剪車的用法進行練習后，方可初步實習。

8.未成年者不允許操作綠嵩修剪車。高速路基地綠化帶修剪機已成為中國林區(qū)手持式采伐主導機械綠化帶。高速路基地綠化帶修剪機高枝油據(jù)用于森林采伐、造材、綠化帶打枝等以及木場造材、高速路基地爆化帶修剪機振動小、綠化帶據(jù)切功率高、砍木本錢低很多利益。

高速公路自動避障修剪機是一種多功能高速公路綠化修剪機。主要用于高速公路邊坡除草、割灌等綠化養(yǎng)護作業(yè)。具有割灌、除草、運輸、安全警示等功能，能夠做到快速到位、便捷施工、快速撤離等特點。目前，高速公路綠化帶及邊坡基本上都采用人工修剪，或者用手持式綠籬機修剪，以上修剪有以下不足：人工修剪不安全、速度慢，勞動強度大，修剪高度不一致等等。本設備就是針對目前高速公路隔離帶及邊坡人工修剪的不足而改進、設計的一種實用新型高速公路綠籬修剪機。
高速公路綠籬修剪機維護小提示
1.剪刀運轉(zhuǎn)累計30小時，向轉(zhuǎn)軸部位注滿高溫潤滑脂；

2.修剪累計30公里應修磨刀片，提高修剪效果；

3.修剪3小時要向發(fā)電機水箱加滿冷水，檢查調(diào)整傳動帶；

4.隨時檢查發(fā)電機組柴油、機油、是否充足；

5.長期停放應把主體放在托架上，刀頭立起，縮回橫臂應蓋雨布或放入車庫；

6.修剪機需專人操作、管理、保養(yǎng)；

車載式綠籬修剪機 高速公路邊坡自動修剪機

一、高速公路修剪機產(chǎn)品介紹：車載高速公路綠化帶修剪機
公路綠籬修剪機設計中機架采用型鋼焊接而成，由主體機架和副機架構(gòu)成，整體置于小型推車上。 修剪位置調(diào)節(jié)和行進快慢視具體情況由工人員控制。公路綠籬修剪機采用直流電動機驅(qū)動。一件古的小型手推車臺面為基臺，臺面還放置電機和電瓶(以電動機為動力)或郵箱，在基臺上有兩組機架，一組機架上裝置與電機出阿東的帶輪：一組機架裝置刀具，刀具與生姜柱相連接，升降柱與手動式液壓泵相連接。

二、公路綠籬修剪機是由哪些零件組成的：
在修剪機上還設有監(jiān)控攝像頭；在承載車的尾部設有警示裝置；一燃油發(fā)電機組連接并向修剪馬達提供電力；監(jiān)控攝像頭、修剪馬達、警示裝置、液壓控制總成均與設置在承載車駕駛室內(nèi)的控制臺和監(jiān)視屏相連。
公司本著“以質(zhì)量求生存，以信譽求發(fā)展”的理念，匯聚了大批的人才，良好的企業(yè)信譽和口碑。山西萬澤錦達械制造有限公司集科研、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務為一體的大型企業(yè)，是研制、生產(chǎn)建筑機械的。本企業(yè)產(chǎn)品向來以品種多、款式新、信用好而。本單位產(chǎn)品以的質(zhì)量，合理的價格受到消費者的青睞。產(chǎn)品行銷各地，深受用戶好評。

林果業(yè)圓盤鋸修剪機，其結(jié)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)工作平臺上設置有高壓油泵、發(fā)動機和樹木修剪機械臂，樹木修剪機械臂由液壓垂直升降立柱、液壓水平伸縮臂、剪刀、水平伸縮臂傾角液壓油缸、剪刀翻轉(zhuǎn)液壓缸組成，液壓垂直升降立柱的下端通過旋轉(zhuǎn)工作平臺設置在汽車底盤上。本實用新型的積極效果是，機動化程度高，工效高、安全性好，樹木修剪質(zhì)量高，修剪后的綠化隔離帶的樹木是水平看一條線，垂直看一條垂直帶，非常漂亮。工效是人工的100倍以上，修剪后的綠化隔離帶整齊劃一，效果非常好。
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　　近年來我國隧道事業(yè)高速發(fā)展，地鐵、公路、鐵路，隧道、涵洞、網(wǎng)絡普及率越來越高。大家都知道隧道施工中對前期支護鋼拱架的要求特別高，鋼拱架也是隧道前期施工支護的重要環(huán)節(jié)，但是傳統(tǒng)鋼拱架的冷彎設備成型率太低，并且成型過程中型鋼已發(fā)生變形，扭曲，即便是成型之后也會因為內(nèi)部存在應力的作用而容生回彈。

萬澤錦達風雨16年，堅持下來離不開新老客戶的支持，所以萬澤錦達對于售后服務方面特別重視，如果服務不好用戶，產(chǎn)品只是一味的損耗用戶的利益我們一定走不遠，并且可根據(jù)朋友們的需求定制機型，幫助我們的朋友，我們的客戶解決各種難題。
一、車載式邊坡修剪機結(jié)構(gòu)簡介

車載式綠籬修剪機整機結(jié)構(gòu)由底盤回轉(zhuǎn)總成、伸縮臂結(jié)構(gòu)、刀盤翻轉(zhuǎn)總成、刀頭總成及附屬配件等組成。其中,底盤回轉(zhuǎn)總成通過360°旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)支撐實現(xiàn)整個底盤的回轉(zhuǎn)動作。通過伸縮液壓缸，伸縮臂變幅液壓缸及用于刀盤翻轉(zhuǎn)的可進行往復式180°旋轉(zhuǎn)的擺線油缸實現(xiàn)整機不同修剪姿態(tài)的調(diào)整。

綠籬修剪機齒輪箱采用的同軸軸心工藝，精密的制作工藝，齒合準確，一體化軸承有效避免了帶滾針軸承經(jīng)?？C的現(xiàn)象，可讓用戶放心的在各種復雜環(huán)境中使用。綠籬機用途:綠籬機具有良好的耐用性，可作為商用修剪使用,與普通綠籬機相比，啟動非常輕便， 前后把手，操作十分簡單方便，適用范圍廣泛，可配各種刀具。