隨著燃煤鍋爐的淘汰和禁止，通過傳感器獲得搬運對象和機器人本身的狀態(tài)信息，如工件及其位置的識別，障礙物的識別，抓舉工件的重量是否過載等。圖1工業(yè)機器人的典型結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人運動由主構(gòu)架和手腕完成，主構(gòu)架具有3個自由度，其運動由兩種基本運動組成，即沿著坐標(biāo)軸的直線移動和繞坐標(biāo)軸的回轉(zhuǎn)運動。不同運動的組合，形成各種類型的機器人(如圖2)：直角坐標(biāo)型(如圖2a是三個直線坐標(biāo)軸);圓柱坐標(biāo)型(如圖2b是兩個直線坐標(biāo)軸和一個回轉(zhuǎn)軸);球坐標(biāo)型(如圖2c是一個直線坐標(biāo)軸和兩個回轉(zhuǎn)軸);關(guān)節(jié)型(如圖2d是三個回轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)和圖2e是三個平面運動關(guān)節(jié))。許多企業(yè)在購買鍋爐時會選擇燃?xì)忮仩t蒸汽鍋爐和生物質(zhì)鍋爐?？ㄌ捉宇^的安裝鋸下合適長度的無縫鋼管，去除端口毛刺。鋼管端面要與軸線垂直，角度公差不大于.5度。如果鋼管需要折彎，則鋼管端面至彎曲部位的直線段長度不能少于三倍螺母的長度。把螺母和卡套套在無縫鋼管上。注意螺母和卡套的方向，不要裝反了。在預(yù)裝配接頭體螺紋和卡套上涂上潤滑油，把鋼管插入接頭體，（鋼管一定要插到底）用手旋緊螺母。擰緊螺母直至卡套接頭卡住鋼管，這個轉(zhuǎn)折點可以通過擰緊力矩的增加感受到。目前，市場上的鍋爐產(chǎn)品是燃?xì)忮仩t，但許多企業(yè)也會選擇蒸汽鍋爐、熱水鍋爐和生物質(zhì)鍋爐。大多數(shù)企業(yè)對蒸汽鍋爐和熱水鍋爐并不陌生，但對生物質(zhì)鍋爐有些陌生，不明白什么是生物質(zhì)鍋爐。今天我們就簡單講一下生物質(zhì)鍋爐的相關(guān)知識。
生物質(zhì)能源和風(fēng)能、太陽能并列為三大可再生能源，它來源廣泛，每年都有大量的工業(yè)、農(nóng)業(yè)及森林廢棄物產(chǎn)出。
生物質(zhì)鍋爐是鍋爐的一種，是按鍋爐燃料劃分的。生物質(zhì)鍋爐的燃料是指生物質(zhì)顆粒，其中含有多種物質(zhì)，如花生殼、秸稈、木屑等。生物質(zhì)鍋爐按用途可分為生物質(zhì)蒸汽鍋爐、生物質(zhì)熱水鍋爐和生物質(zhì)開水鍋爐。生物質(zhì)鍋爐按體型可分為立式生物質(zhì)鍋爐和臥式生物質(zhì)鍋爐。
系統(tǒng)能耗增大由于傳熱效率的降低，冷凝器內(nèi)的冷凝溫度和冷凝壓力都升高，那么，在自動控制的制冷系統(tǒng)中，為了維持冷凝程度不變，增大冷凝水的流量，以降低冷凝器內(nèi)制冷劑和不凝性空氣的溫度。這樣就增大了冷凝水泵的能耗。同時冷凝壓力的增大，使得壓縮機排出口的壓力較之正常工況下也變大，壓縮機在排氣過程中需要克服較大壓力，從而壓縮的能耗也變大。造成機械設(shè)備的損壞壓縮機排出壓力的增大，使得反作用在軸承、傳動裝置和滑動表面的力也都變大，長期以往，加速了設(shè)備磨損老化和潤滑油的變質(zhì)，造成機械設(shè)備的損壞。

生物質(zhì)鍋爐的優(yōu)勢：

1、經(jīng)濟

生物質(zhì)鍋爐主要燃燒生物質(zhì)顆粒，生物質(zhì)顆粒使用木屑和秸稈作為燃料，因此成本相對較低，這意味著生物質(zhì)鍋爐的運行成本不會太高，生物質(zhì)鍋爐是僅次于燃煤鍋爐的經(jīng)濟鍋爐產(chǎn)品。

2、環(huán)保

什么是環(huán)保鍋爐？環(huán)保鍋爐并不是特指哪種鍋爐產(chǎn)品，而是指鍋爐的排氣標(biāo)準(zhǔn)能否達標(biāo)。退一步說，燃煤鍋爐只要排放達標(biāo)也是環(huán)保鍋爐。相比燃煤鍋爐，生物質(zhì)鍋爐更環(huán)保，這也是很多企業(yè)淘汰燃煤鍋爐后選擇生物質(zhì)鍋爐的原因。

3、一爐多用

生物質(zhì)鍋爐可用于多種用途。例如，我們可以在冬天取暖或進行熱水洗浴。而且生物質(zhì)鍋爐有較強的轉(zhuǎn)化系統(tǒng)，傳熱速度。

生物質(zhì)鍋爐特點：

1、易操作、成本低：與循環(huán)流化床鍋爐相比，結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、投資與運行費用相對較低；

2、爐膛空間大：提高了爐膛高度，并加大了爐膛后沉降室，使燃料能充分燃燒及燃盡。

3、使用壽命長：鍋爐結(jié)構(gòu)簡單，清灰維護簡單方便，且具有足夠的受熱面，能設(shè)備長期無故障運行。

生物質(zhì)鍋爐產(chǎn)品目前也是市場上一款的鍋爐產(chǎn)品，有些鍋爐生產(chǎn)企業(yè)會做單一的生物質(zhì)鍋爐，這說明生物質(zhì)鍋爐在未來幾年中一直會占有重要的地位。