適用范圍工業(yè)，制造業(yè)Z軸額定速度0.5m/s重復(fù)定位精度±0.1mm有效負(fù)載30kg-3000kg

機(jī)器人天軌地軌各關(guān)節(jié)的承載距離應(yīng)盡可能遠(yuǎn)。它可以很小，每個關(guān)節(jié)都應(yīng)該有一個可靠且易于調(diào)整的軸承間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。機(jī)器人天軌地軌的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)滿足機(jī)械手工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機(jī)械臂的長度和臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動范圍密切相關(guān)。但是，機(jī)器人天軌地軌末端的工作空間考慮了腕關(guān)節(jié)的空間姿態(tài)要求。如果對手腕姿勢提出具體要求，則手臂末端可達(dá)空間小于上述工作空間，未考慮手腕姿勢。

機(jī)器人天軌地軌各關(guān)節(jié)軸盡量相互平行；相互垂直的軸盡量相交于一點(diǎn)，這樣可以簡化機(jī)械手運(yùn)動學(xué)的正向和反向計(jì)算，便于機(jī)械手的控制。機(jī)器人天軌地軌的臂相對于其共同的旋轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡量保持重量平衡，這對減輕電機(jī)負(fù)載和提高機(jī)械手臂運(yùn)動的反應(yīng)速度很有好處。在設(shè)計(jì)桁架機(jī)械手的手臂時，應(yīng)盡可能利用安裝在機(jī)械手上的機(jī)電元器件的自重來減小機(jī)械手手臂的不平衡重量，并對剩余的不平衡重量設(shè)計(jì)平衡機(jī)構(gòu)以達(dá)到平衡。平衡。必要時手臂的重量。

機(jī)器人天軌地軌在操作過程中，用戶應(yīng)注意不要將手或手指伸入機(jī)械墻的縫隙中，以免擠壓或夾傷甚至更嚴(yán)重的事故，更不能觸及墻的上部。機(jī)械壁或附件頂部，在使用過程中不得搖晃機(jī)械臂以避免損壞或故障。

機(jī)器人天軌地軌的主要功能就是實(shí)現(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動，因此工件的重量參數(shù)即為重要，輕者不能滿足運(yùn)動需求，重者還會引發(fā)安全事故，且機(jī)械手的負(fù)載能力遠(yuǎn)超過工件的重量，具體負(fù)載能力還需要根據(jù)運(yùn)行速度和工件的重要來確定。

機(jī)器人天軌地軌的運(yùn)行速度和機(jī)械手的負(fù)載能力相關(guān)，負(fù)載運(yùn)行速度要求越高，對機(jī)械手的負(fù)載能力要求也就越高；同時，運(yùn)行速度的要求不同，機(jī)械手的運(yùn)動方式也不同；運(yùn)動方式有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

機(jī)器人天軌地軌自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動均按程序運(yùn)行；一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成；具有長時間不間斷工作特性：由于機(jī)械化和自動化的加入，搬運(yùn)桁架機(jī)器人可以24小時長時間工作，代替人從事繁重而單調(diào)的勞動；

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