產(chǎn)品概述::

Xsens MTI 10慣性位置定位器

MTI-10系列是MEMS姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)的可靠行業(yè)標準。 MTI-10系列為系統(tǒng)集成商提供了三種不同的集成水平（IMU，VRU，AHRS）選擇。

MTI-10系列是Xsens公司的基本產(chǎn)品線，包括：
? MTI-10 IMU：慣性測量單元
? MTI VRU-20：垂直參考單位
? MTI-30的AHRS：姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)
? MTI-30的多核心處理單元提供無漂移3D定位數(shù)據(jù)，以及校準3D加速、3D轉(zhuǎn)彎速率和3D地球磁場數(shù)據(jù)。

產(chǎn)品線
MTI-10系列提供三個集成水平型號：一個IMU，一個VRU和一個AHRS。10-IMU提供傳感器數(shù)據(jù)，也可提供delta_q 和delta_vel 數(shù)據(jù)。產(chǎn)品采用MTI出色的信號處理管道，為用戶設(shè)計自己的融合濾波算法提供了一個的設(shè)備。20-VRU除MTI傳感器數(shù)據(jù)外，還提供重心參考橫滾和俯仰，以及無參照方向。 30-AHRS AHRS為一款全3D設(shè)備，同樣提供參考磁航向。

信號處理通道
MTI-10系列產(chǎn)品全部采用了相同的的信號處理管道，加速度計帶寬高達375赫茲，陀螺儀高達415赫茲。10千赫的過采樣率和一個衰減陡峭的低通數(shù)字濾波器，確保高抗振動性能。圓錐和劃船補償運行達到業(yè)界的2千赫。所有內(nèi)部傳感器配有一個內(nèi)置的自檢。

Xsens卡爾曼濾波（XKF3i）
XKF3i為成熟的傳感器融合算法，提供MTI-20 VRU和MTI-30 AHRS高可靠性能的方向。發(fā)散監(jiān)測器是XKF3i的一個重要組成部分，確保即使在加速度和磁場扭曲下也會保持正確的方向。XKF3i自帶多個過濾器設(shè)置配置文件，在特定的條件和環(huán)境下使用。


硬件設(shè)計
MTI-10系列提供兩款不同外型的版本。封裝防護等級為IP67，9針的推拉式連接器提供用戶友好的安裝與連接。鋁陽極氧化外殼（57x42x23毫米）提供7個對齊孔位，以確保準確的安裝。 9針連接器采用串行連接、USB連接和3個GPIO。對于需要更高靈活性的客戶，還可以選擇24針的OEM板，尺寸為37x33x12毫米，重量只有11克。MTI-10系列和的100系列（包括MTi-G）的所有產(chǎn)品完全可以互換，無需軟件或硬件的更換。

MT開發(fā)工具包
新用戶需要了解MT 開發(fā)工具包，包括一個MTi測量設(shè)備，一份校準證書，一本用戶手冊，一根RS232（USB數(shù)據(jù)線）及用戶友好型界面的MT 軟件開發(fā)包（SDK）。用戶使用該開發(fā)工具包能夠充分利用MTx的各項功能，并將MT綜合應(yīng)用到現(xiàn)有系統(tǒng)當中。此外，您還將擁有自己的測量設(shè)備，并在數(shù)分鐘之內(nèi)開始運行，啟動您的研發(fā)工作。


輸出
? 3D方向（360°，歐拉角，四元數(shù)，矩陣）
? 3D delta_q和3D delta_vel
? 3D加速度、3D轉(zhuǎn)彎率、3D磁場、氣壓
? 傳感器組件讀數(shù)（2 kHz），包括（陀螺儀）溫度
? 詳細的狀態(tài)字
? 不同的時間戳記

產(chǎn)品系列
MTI-10系列為MTI系列產(chǎn)品的一部分： MTI 10系列和100系列（包括MTI-G-700 GPS / INS）。所有這些產(chǎn)品的接口軟件和機械安裝完全可以互換。
這兩個系列雖然具有相同的軟件和硬件接口，也仍然存在幾個顯著差異。
? 陀螺儀：MTI-10系列采用偏置穩(wěn)定性為18 o/h的工業(yè)陀螺儀。MTI-100系列采用了新的振動抑制陀螺儀，運行偏置穩(wěn)定性為10o/h，噪聲密度和g靈敏度也有顯著降低。后一款產(chǎn)品從而具有更高的抗振動性、磁場畸變環(huán)境中更好的方向性，以及整體上更為可靠的方位。
? 傳感器融合算法：MTI 10系列的定向計算采用了經(jīng)過驗證的 Xsens卡爾曼濾波器（XKF3i）的傳感器融合算法。而MTI-100系列使用Xsens評估引擎（XEE）估計方向和位置，為一款功能強大的工具，了傳統(tǒng)的卡爾曼濾波的傳感器融合算法。 XEE更為靈活，并且能夠更好地處理測量離群或畸變項。
? MTI-100系列的校準是更廣泛的，充分受益于所有規(guī)格的陀螺儀。

MTI-100系列包括MTI-G-700 GPS / INS，為該系列產(chǎn)品（Xsens MTI-G，于2007年推出）中GPS / IMU集成產(chǎn)品的繼任者。MTi-G-700為GPS輔助定位，所以長久加速無影響。當GPS暫時不可用時，INS會及時填補GPS中斷的空缺，并確保獲得相比GPS位置和速度更高的完整性。由此產(chǎn)生的位置更新速率高可達400 Hz。


全部產(chǎn)品系的一個完整列表如表4所示。

MTI-10系列開發(fā)套件
建議新用戶使用MT開發(fā)套件。該開發(fā)套件包含MTI-10 IMU、MTI-20 VRU或MTI-30 AHRS，USB數(shù)據(jù)線，一個手提箱和一個USB閃存驅(qū)動器（內(nèi)含軟件開發(fā)工具包）。

MT軟件開發(fā)工具包的更多信息，可參見如下內(nèi)容：

MT軟件開發(fā)工具包

MT軟件開發(fā)工具包可以對Xsens的產(chǎn)品進行控制，借助該軟件，用戶可以根據(jù)具體應(yīng)用要求對MTx、MTi和MTi-G動作定位器進行輕松設(shè)置和調(diào)試。軟件包含圖形界面、各種操作系統(tǒng)的驅(qū)動程序、以及源代碼和技術(shù)文件等其他有用工具。

雖然很容易通過MTI XBUS設(shè)立低級別的協(xié)議，通信容易與Xsens公司設(shè)備API（XDA）完全調(diào)用C代碼。 MT SDK開發(fā)工具包括以下內(nèi)容：
? C++ 封裝包
? C和C++ 示例
? 32位和64位系統(tǒng)的DLL。
? MTi 擴展文件，XBus協(xié)議和SDK文檔（PDF和HTML）
? 該通信接口適用于所有產(chǎn)品（MTi-10系列和MTi-100系列，包括MTI-G-700 GPS/ INS）

MT Manager
MT Manager是一款Windows應(yīng)用程序，可以對Xsens運動定位器的全部功能進行控制和查詢。該工具可以幫助用戶熟悉、設(shè)置并分析動作定位器。MT管理器還可以記錄和播放MT數(shù)據(jù)。
? 所有MT數(shù)據(jù)的實時可視化
? 日志記錄、數(shù)據(jù)導(dǎo)出和再處理
? 在固件中更改和保存設(shè)置

MT開發(fā)工具
Xsens通信MT（CMT）API可以節(jié)省Xsens動作定位器與Windows環(huán)境的連接時間。直接連接方式具有的控制能力和靈活性。用戶可以根據(jù)實際需要對示例代碼進行輕松修改，以滿足應(yīng)用要求。

::應(yīng)用范圍::
適用于機器人、航空航天、自動車輛、海洋產(chǎn)業(yè)、鉆孔業(yè)、汽車和摩托車體育運動等諸多領(lǐng)域。

::技術(shù)特征::
? 3款產(chǎn)品：MTi-10 IMU、MTi-20 VRU 和 MTi-30 AHRS
? MTI-10 IMU：慣性動態(tài)數(shù)據(jù)（轉(zhuǎn)彎率/ 加速度或delta_q/delta_vel）及磁場數(shù)據(jù)
? MTI VRU-20：10-IMU數(shù)據(jù)和重力參照滾動和俯仰
? MTI AHRS-30：20 VRU數(shù)據(jù)和磁場參照方向
? 全360 o方向，無安裝限制
? 板載多核心處理單元，提供多用戶定義輸出
? 圓錐和劃船補償（2 kHz）delta_q和 delta_vel數(shù)據(jù)
? 高抗振動、磁場畸變和加速度性
? 輸出速率高達400 Hz，傳感器組件讀數(shù)高達2 kHz
? 溫度、3D失準和傳感器交叉感應(yīng)的立校準
? 至少有3個GPIO，允許多個同步選項


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