連桿式可調(diào)綠籬修剪機(jī),包括機(jī)架和修剪刀頭,所述移動(dòng)底盤車,旋轉(zhuǎn)電機(jī),轉(zhuǎn)動(dòng)平板以及連桿結(jié)構(gòu),所述機(jī)架設(shè)在移動(dòng)底盤車上,所述轉(zhuǎn)動(dòng)平板通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)在機(jī)架上,旋轉(zhuǎn)電機(jī)可驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)在機(jī)架上,所述連桿結(jié)構(gòu)懸空設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)平板下部,修剪刀頭設(shè)在連桿結(jié)構(gòu)上.該連桿式可調(diào)綠籬修剪機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,通過上下兩個(gè)電機(jī)即可完成距離的設(shè)定和所需要綠籬修剪半徑調(diào)整,調(diào)節(jié)簡便,便于曲面造型綠籬修剪,降低了勞動(dòng)強(qiáng)度,提高了修剪效率,保障了工人的安全性.

現(xiàn)代文明離不開,美化城鎮(zhèn)居民生活區(qū)環(huán)境是的重要環(huán)節(jié),以往城鎮(zhèn)環(huán)境中植物修剪維護(hù)保養(yǎng)具有強(qiáng)度大,勞動(dòng)效率低,修剪效果不理想等諸多問題,為了減輕勞動(dòng)人員工作強(qiáng)度,提高生產(chǎn)效率,保障修剪效果,設(shè)計(jì)一種能進(jìn)行自動(dòng)修剪綠籬的全自動(dòng)機(jī)器,服務(wù)于城鎮(zhèn)建設(shè)是非常必要的,本設(shè)計(jì)方案利用計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制技術(shù)及新型機(jī)械機(jī)構(gòu),很好地完成了綠籬修剪機(jī)的方案設(shè)計(jì).

氣動(dòng)剪枝機(jī)的工作原理 氣動(dòng)剪枝機(jī)的組成.氣動(dòng)剪枝機(jī)主要包括動(dòng)力源(空氣壓縮機(jī)),氣動(dòng)修剪工具和氣動(dòng)附件(氣管,氣接頭)等3部分.空氣壓縮機(jī)按照動(dòng)力來源可分為交流電機(jī),汽油機(jī)及柴油機(jī)等驅(qū)動(dòng).按行走方式可分為手推式,機(jī)動(dòng)式及拖拉機(jī)懸掛式等.氣動(dòng)修剪工具包括氣動(dòng)剪,氣動(dòng)綠籬機(jī)及氣動(dòng)油鋸等.常用的是氣動(dòng)剪.氣動(dòng)剪是氣動(dòng)剪枝機(jī)的主要配套作業(yè)工具.它包括氣動(dòng)低枝剪和氣動(dòng)高枝剪.有的氣動(dòng)低枝剪安裝上可伸縮的加長桿后可作為高枝剪使用.

車載式公路綠籬修剪機(jī)避障結(jié)構(gòu),包括防護(hù)外殼,刀架,驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和避障組件;防護(hù)外殼包括側(cè)擋板和弧形罩,側(cè)擋板固定地設(shè)在弧形罩兩端;刀架鉸接在側(cè)擋板上且位于弧形罩內(nèi);驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)在一側(cè)擋板上,驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與刀架連接并可驅(qū)動(dòng)刀架轉(zhuǎn)動(dòng);避障組件包括集繩卷筒座,復(fù)位拉繩和復(fù)位結(jié)構(gòu),所述集繩卷筒座和復(fù)位結(jié)構(gòu)均設(shè)在弧形罩頂部,所述復(fù)位拉繩一端與復(fù)位結(jié)構(gòu)連接,另一端與集繩卷筒座連接;本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,可實(shí)現(xiàn)防護(hù)外殼的大范圍擺動(dòng),其不僅利于避障,同時(shí)還可促進(jìn)刀架使用的靈活性,增加使用的方便性.

針對(duì)車載綠籬修剪機(jī)難以在公園道路自動(dòng)行走的問題,在視覺系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,提出一種初始點(diǎn)Hough變換算法,可用于指導(dǎo)小型車輛在公園道路的自動(dòng)化導(dǎo)航,從而實(shí)現(xiàn)公園綠籬修剪的機(jī)械化和智能化.算法主要包括五部分:目標(biāo)區(qū)域的截取,HSI彩色空間的轉(zhuǎn)換,S分量圖的二值化及形態(tài)學(xué)處理,導(dǎo)航點(diǎn)的求取與導(dǎo)航線的擬合.為了減少圖像的計(jì)算量和干擾,只截取拍攝圖像的部分區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域;為了減少光照不均勻的影響,將RGB圖像轉(zhuǎn)換為HSI圖像,并提取S分量圖作為研究對(duì)象;采用Otsu法二值化S分量圖,并采用形態(tài)學(xué)處理填充二值圖像的孔洞;針對(duì)傳統(tǒng)的Hough變換計(jì)算量大的缺點(diǎn),提出一種初始點(diǎn)Hough變換擬合導(dǎo)航路徑.試驗(yàn)結(jié)果表明,該文提出的初始點(diǎn)Hough變換具有較高的性,實(shí)時(shí)性的優(yōu)點(diǎn).

本實(shí)用新型公開了車載式綠籬修剪機(jī),包括承載車,修剪機(jī),所述的修剪機(jī)包括底盤,立臂,配重,橫臂,修剪馬達(dá)和剪切刀架組合,刀頭油缸,橫臂支撐油缸,底盤與承載車后部連接,底盤內(nèi)設(shè)有液壓泵站和液壓控制總成,立臂與底盤連接,橫臂與立臂鉸接,橫臂支撐油缸底座與立臂連接,橫臂與橫臂支撐油缸的活塞外端鉸接,橫臂的一端與配重連接,橫臂的另一端設(shè)有連接件,所述連接件與剪切刀架組合中部鉸接,刀頭油缸的一端與橫臂的端部鉸接,另一端與剪切刀架組合的上殼體鉸接,內(nèi)橫臂與收縮油缸連接;剪切刀架組合中的修剪馬達(dá)與剪切刀架連接,刀頭油缸,收縮油缸,橫臂支撐油缸分別與液壓泵站和液壓控制總成相連,承載車駕駛室內(nèi)設(shè)有控制臺(tái)和監(jiān)視屏.