全自動液壓式綠籬修剪機,它包括固定板;固定板的后側(cè)通過活動連桿和調(diào)距絲桿Ⅱ與車架連接;固定板的前側(cè)通過卡槽與底座后端的卡舌卡接;底座的前端通過轉(zhuǎn)軸與伸縮臂的后端相互轉(zhuǎn)動連接;伸縮臂的前端通過關(guān)節(jié)Ⅰ,Ⅱ與支架的后端連接;支架的中部和前端分別設(shè)有與縱向,橫向鋸片傳動連接的齒輪油泵Ⅰ,Ⅱ;齒輪油泵Ⅰ,Ⅱ分別通過管路與泵站相互連通.固定板可通過調(diào)節(jié)絲桿來調(diào)整固定板的角度;伸縮臂通過關(guān)節(jié)Ⅰ,Ⅱ與支架連接,支架可根據(jù)需要進行橫向和縱向的調(diào)整,適合修剪不同類型的綠籬植物;齒輪油泵Ⅰ,Ⅱ可在滑道上滑動連接,從而可調(diào)整縱向,橫向鋸片的位移距離,達到對綠籬植物的標(biāo)準化修剪,適合微距調(diào)整.

現(xiàn)代文明離不開,美化城鎮(zhèn)居民生活區(qū)環(huán)境是的重要環(huán)節(jié),以往城鎮(zhèn)環(huán)境中植物修剪維護保養(yǎng)具有強度大,勞動效率低,修剪效果不理想等諸多問題,為了減輕勞動人員工作強度,提高生產(chǎn)效率,保障修剪效果,設(shè)計一種能進行自動修剪綠籬的全自動機器,服務(wù)于城鎮(zhèn)建設(shè)是非常必要的,本設(shè)計方案利用計算機自動控制技術(shù)及新型機械機構(gòu),很好地完成了綠籬修剪機的方案設(shè)計.

全自動綠籬修剪機,動力系統(tǒng),剪切系統(tǒng),升降系統(tǒng),旋轉(zhuǎn)系統(tǒng),移動系統(tǒng),控制系統(tǒng)和支架,所述動力系統(tǒng)與剪切系統(tǒng),升降系統(tǒng),旋轉(zhuǎn)系統(tǒng),移動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)分別通過導(dǎo)線連接,所述控制系統(tǒng)與剪切系統(tǒng),升降系統(tǒng),旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)和移動系統(tǒng)通過通訊連接,所述剪切系統(tǒng)分別與升降系統(tǒng)和旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)相適配,所述移動系統(tǒng)與支架相適配,所述升降系統(tǒng),旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)于支架上.本實用新型的各個系統(tǒng)相互配合,在能源驅(qū)動的情況的,完成各種整體性綠籬的修剪,具有勞動強度低,修剪效果好的優(yōu)點.

目前園林修剪機多使用人工操作,存在自動化程度和效率低,修剪不得當(dāng)?shù)葐栴}.采用視覺識別進行智能信息采集,可以使修剪機智能作業(yè),并且對刀具進行了合理設(shè)計,通過有限元分析,找到了刀具工作中受力薄弱部分,以減輕磨損,提高刀具使用壽命.

我國幅員遼闊,各省市之間交通多有不便,為了加快各地區(qū)經(jīng)濟發(fā)展,我國從1988年開始著手建設(shè)高速公路。在高速公路的建設(shè)中,其中央隔離帶和邊坡的綠化成為不可或缺的一部分,起到恢復(fù)和改善因修建高速公路而破壞的沿線植被、自然景觀和穩(wěn)定路基邊坡的作用。通過對國內(nèi)外綠籬修剪技術(shù)的研究對比,研發(fā)一種針對高速公路綠籬修剪的設(shè)備,對提高修剪工作效率,修剪工作質(zhì)量和減少勞動強度均具有重大的意義。目前國內(nèi)廠家自主研發(fā)的高速公路綠籬修剪機多采用單臂修剪,雖然結(jié)構(gòu)簡單,設(shè)計易于實現(xiàn),但其修剪寬度不夠,故在作業(yè)過程中要進行大量的重復(fù)工作,不能滿足率、的工作要求。本文所設(shè)計的車載式雙臂綠籬機采用長、短臂相配合的修剪方式,能實現(xiàn)不同高度、不同寬度的動作,可以一次性完成單側(cè)邊坡或中央綠籬帶的修剪工作。此外,在非工作狀態(tài)下,長、短臂可以完全收回到車廂內(nèi),保障了行車安全。在上述車載式雙臂綠籬機設(shè)計要求的基礎(chǔ)上,參考各類液壓系統(tǒng),對綠籬機液壓系統(tǒng)進行了設(shè)計；其次,根據(jù)所設(shè)計的車載式雙臂綠籬機液壓系統(tǒng)和綠籬機的工況要求,對所設(shè)計的液壓元件進行計算選型；后利用AMESim軟件對液壓系統(tǒng)進行建模和仿真,為上述理論研究提供有力的依據(jù)；此外對綠籬機的加工和調(diào)試進一步驗證了液壓系統(tǒng)設(shè)計和計算的可行性。

高速公路不僅是交通運輸業(yè)的一部分,也是""發(fā)展戰(zhàn)略的核心.如今,我國的高速公路總里程已達13.1萬公里,全球,用于綠化環(huán)境,防止眩光,保障安全的綠籬隔離帶在高速公路中處處可見.為了達到良好的綠化指標(biāo),需要對其進行定期的養(yǎng)護修剪.傳統(tǒng)的高速公路綠籬修剪設(shè)備存在智能化程度低,修剪穩(wěn)定性弱,功能多樣性差等問題,針對上述問題設(shè)計一款新型的高速公路綠籬修剪機器人,對修剪機械臂進行正/逆運動學(xué)分析,操作空間求解,剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)建模以及避障路徑規(guī)劃等研究.本課題源于國家自然科學(xué)基金資助項目(項目編號:51375519).本文主要研究內(nèi)容如下:
(1)根據(jù)綠籬隔離帶的綠化指標(biāo)和修剪機器人的技術(shù)要求,規(guī)劃與建立高速公路綠籬修剪機器人的總體布局,從修剪對象,養(yǎng)護功能以及實際情況等考慮,設(shè)計高速公路綠籬修剪機器人的本體結(jié)構(gòu),分析驅(qū)動系統(tǒng)的工作方式和控制系統(tǒng)的設(shè)計要求,完成驅(qū)動系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的設(shè)計,構(gòu)建并研制實驗樣機.
(2)以設(shè)計的修剪機械臂為研究對象,通過D-H法創(chuàng)建其連桿簡化模型,進行運動學(xué)正解,求得修剪機械臂的末端刀具位姿方程,采用反變換法進行修剪機械臂逆運動學(xué)解耦,推導(dǎo)各關(guān)節(jié)角運動表達式,基于Monte Carlo法求解修剪機械臂操作空間,通過MATLAB進行操作空間的數(shù)值仿真,驗證運動學(xué)模型的正確性和修剪機械臂結(jié)構(gòu)的合理性,為后續(xù)動力學(xué)和避障規(guī)劃研究作鋪墊.
(3)基于多體柔性動力學(xué)理論,通過浮動系法建立柔性修剪機械臂系統(tǒng)坐標(biāo)系,根據(jù)假設(shè)模態(tài)法描述臂桿彈性變形量,采用Lagrange法及虛功原理推導(dǎo)修剪機械臂剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)方程,在ADAMS仿真軟件中進行修剪機械臂剛性和柔性的動力學(xué)對比仿真,研究柔性因素對系統(tǒng)動力學(xué)特性的影響,進一步驗證建立剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)模型的必要性,為以后控制和結(jié)構(gòu)優(yōu)化研究提供理論依據(jù).
(4)針對非結(jié)構(gòu)環(huán)境下高速公路綠籬修剪機器人手臂實時準確避障問題,提出一種基于擾動人工勢場法(PAPF)的避障路徑規(guī)劃解決方法.根據(jù)綠籬隔離帶與障礙物分布情況,構(gòu)建包絡(luò)障礙物簡化模型,分析機械臂與障礙物的碰撞條件,求解機械臂在修剪過程中的避碰空間.引入斥力場調(diào)節(jié)策略優(yōu)化勢場模型,建立斥力場擾動機制調(diào)整斥力影響方式,消除傳統(tǒng)算法中局部極小點和目標(biāo)不可達等現(xiàn)象.在避碰空間應(yīng)用PAPF算法進行路徑規(guī)劃仿真,仿真結(jié)果表明,機械臂跳出局部極小點,靈活順利避障,成功抵達目標(biāo)點,驗證了該方法的有效性和可行性.