器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其中控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對智能機器人于還應有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了焊接工業(yè)機器人機器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的機器人應該結構緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定．文中針對狹窄空間特點，開發(fā)了一種小型移動焊接機器人，根據(jù)機器人各結構的運動特點，運用模塊化設計方法，把機器人機構分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機構和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機構負責焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外，機器人控制器和電機驅動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結構，提高其系統(tǒng)可靠性

機器人操作手是焊接機器人系統(tǒng)的執(zhí)行機構 ，它由驅動器 、傳動機構 、機器人臂 、關節(jié)以及內(nèi)部傳感器（如編碼盤）等組成 。 它的任務是地末端操作器所要求的位置 、姿態(tài)和實現(xiàn)其運動 。 工業(yè)機器人操作手具有 ６ 個旋轉關節(jié)的鉸接開鏈式機器人 。變位機作為的作用是將被焊工件旋轉（平移）到佳的焊接位置 。 在焊接作業(yè)前和焊接過程中 ，變位機通過夾具來裝卡和定位被焊工件 ，對工件的不同要求決定了變位機的負載能力及其運動方式 。 為了使機器人操作手充分發(fā)揮效能 ，焊接機器人系統(tǒng)通常采用兩臺變位機 ，當在其中一臺上進行焊接作業(yè)時 ，另一臺則完成工件的上裝和卸載 ，從而使整個系統(tǒng)獲得高的費用效能比 。
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